В 1966 г. коллектив под руководством И.Л. Юрина взялся за выполнение правительственного задания по созданию и освоению производства семейства плавающих машин — носителей ракетного и зенитно-ракетного вооружения. Ведущими конструкторами этих изделий стали В.В. Лазарев, И.В. Гринченко и В.Т. Авершин. Конструкция амфибий удачно сочетала новые разработки и хорошо зарекомендовавшие себя решения. Модели с индексами 5937 и 5939 (6x6) имели водонепроницаемый стальной корпус, в носовой части которого располагалась кабина управления, в средней — грузовой отсек, а в кормовой — моторное отделение. Необходимая скорость на плаву поддерживалась двумя водометными движителями. Практически равномерное расположение осей по длине машины повысило геометрическую проходимость и дало оптимальное распределение массы по колесам. Колеса крайних осей — управляемые, что уменьшило радиус поворота и снизило сопротивление движению. Машины получили шестицилиндровый 300-сильный дизель 5Д20Б-300 Б. Механическая коробка передач передавала усилие мотора на раздаточную коробку, оснащенную встроенным дифференциалом, разделяющим приводы правого и левого бортов. Подвеска колес — независимая, торсионная, на поперечных рычагах. Машина была оборудована системой регулировки давления воздуха в широкопрофильных шинах размерностью 1200x500–508.

Трехосные полноприводные амфибии БАЗ-5921 и БАЗ-5922 отличались несколько иной формой корпуса. Их моторный отсек находился не в корме, а сразу за отделением управления. Этого потребовали особенности пусковой установки ракеты. Модернизированный ракетный комплекс «Точка-У», который устанавливался на шасси «5922», был принят на вооружение в 1989 г. Основное отличие БАЗ-5922 от шасси с пусковой установкой заключалось в несколько измененной кабине и тентованном грузовом отсеке со стрелой подъемного крана.

Для оперативно-тактического ракетного комплекса «Ока» использовалось семейство плавающих четырехосных полноприводных автомобилей БАЗ-6944. Экипаж из четырех человек находился в носовой части. В средней части, сразу за кабиной, располагалось моторное отделение, все остальное пространство отводилось грузовому отсеку. Масса транспортируемого оборудования, выросшая до 12 т, заставила сделать более прочным водонепроницаемый корпус значительной длины. Для его усиления установили лонжеронную раму. Автомобиль оснащался V-образным 8-цилиндровым дизелем УТД-25 мощностью 400 л. с. и гидромеханической пятиступенчатой коробкой передач. Раздаточная коробка с межбортовым дифференциалом стала двухступенчатой. В бортовых приводах появилось еще по одному дифференциалу, разделяющему переднюю и заднюю пары колес.

Создатели амфибии отошли от привычного для БАЗа расположения колес по длине. Колеса первой и второй, третьей и четвертой осей были сближены. Подвеска их — независимая, торсионная, на поперечных рычагах. Управлялись колеса двух передних осей. Как и предыдущие вездеходы, эта машина получила гидроусилитель руля и систему регулирования давления воздуха в широкопрофильных шинах 1300x530–533. На плаву амфибию перемещали два водометных движителя. В войска ракетная система «Ока» поступила в начале 80-х гг. и была ликвидирована в соответствии с договором по разоружению ОСВ-1. В военном блоке НАТО до сих пор нет равноценного аналога.

Агрегаты БАЗ-6944 легли в основу четырехосного шасси БАЗ-6950. Эта сухопутная машина предназначалась для перевозки крупногабаритного армейского снаряжения. Для увеличения вместимости кузова стеклопластиковую четырехместную кабину максимально сместили вперед, в передний свес. За ней расположили 400-сильный дизель УДТ-25. Монтировались агрегаты на солидной лонжеронной раме.

Во второй половине 80-х гг. завод начал выпуск изделий третьего поколения. Амфибия получила индекс 69441, сухопутная машина с несущим корпусом — 69481, рамное шасси — 69501, бортовой автомобиль на его базе — 69501ПТ. Появившийся позже балластный тягач 6953 имел укороченную колесную базу. Грузоподъемность плавающей машины выросла до 13 т, а сухопутных — до 14 т.

Двигатели УТД-25 и 5Д20, имевшие низкий ресурс, уступили место двум 210-сильным дизелям КамАЗ-740, каждый из которых работал на свой борт. В силовую цепочку вошли пятиступенчатые механические коробки передач, двухступенчатые раздаточные коробки с принудительно блокируемым симметричным дифференциалом, бортовые и колесные редукторы. Двухмоторную схему применили за неимением достаточно мощного и долговечного двигателя. Из-за увеличения числа агрегатов выросли габариты трансмиссии, ухудшились монтажные возможности автомобилей. Отсутствие гидромеханической коробки повысило нагрузки на трансмиссию. Подвеска колес — традиционная, на поперечных рычагах с торсионами. Система регулирования давления воздуха в шинах размерностью 1300x530–533 изменяла его значение в границах от 1 до 4 бар. Кабина — четырехместная, стеклопластиковая. Управляемыми являлись колеса двух первых осей. Бортовой грузовик способен был буксировать по бездорожью прицеп полной массой 15 т.

В 1989 г. построили четырехосное шасси БАЗ-6951П, которое снабдили двумя дизелями КамАЗ-74043 мощностью по 260 л. с., установленными между вторым и третьим мостами под грузовой платформой. Трансмиссия автомобиля была выполнена по бортовой схеме, подвеска — независимая, торсионная. Имелись также модификация тягача БАЗ-69531 и бортовой автомобиль-тягач БАЗ-6954 с бронированной кабиной. Они оснащались одним 300-сильным двигателем ЯМЗ-238Н. Тогда же начали выпускать роторный снегоочиститель.